Una interesante plataforma circular de Stewart

Jun 18, 2023

Las plataformas de Stewart son bastante ordenadas y no se ven en la naturaleza con tanta frecuencia, tal vez porque no hay una gran cantidad de aplicaciones amigables con los piratas informáticos que necesitan tantos grados de libertad dentro de un rango de movimiento tan restringido. De todos modos, aquí hay una implementación interesante del canal de YouTube curiosamente llamado [Circular-Base-Stewart-Platform] (no, no podemos encontrar el nombre real del diseñador) con una serie de videos de hace unos años, mostrando la construcción y operación de tal bestia. Este es un mecanismo muy ordenado compuesto por seis motores de engranajes en el extremo de los brazos, acoplados con un gran engranaje interno. El extremo común de cada brazo se monta sobre el eje central, cada uno con su propio rodamiento. Con la adición de los habituales seis enlaces, doce rótulas y algunos soportes, se realiza una plataforma completa.

Este arreglo circular es tan simple que no podemos creer que no lo hayamos encontrado antes. Una desviación interesante de la disposición habitual de la plataforma Stewart es el uso de un conector de anillo deslizante central para proporcionar energía, lo que permite que todo el conjunto gire continuamente, además de los seis grados de libertad habituales que permite el mecanismo. El control es cortesía de un Arduino Pro Mini, que impulsa los motores utilizando un puñado de módulos de controlador de puente H dual Pololu TB6612 (PDF). Obviamente, el boceto que se ejecuta en el Arduino le dará a la cosa un movimiento fijo, pero agregue un enlace de datos adicional sobre la configuración del anillo deslizante central (o tal vez un enlace inalámbrico), y será mucho más útil.

Recientemente vimos otro diseño de actuador de 6 DOF, usando flexiones, otro truco más para equilibrar la pelota, pero si desea una aplicación de plataforma Stewart realmente útil, ¡eche un vistazo a este robot que juega al billar!

¡Gracias [quibble_droid] por el consejo!